LRPT-06D100K-A ペイロード上限 100kg

LRT ヘキサポッドは高速応答、高精度で、強力で経験豊富な技術チームによってサポートされています。私たちはお客様に完全なワンストップ ソリューションを提供します。-適切な供給、迅速な発送、タイムリーな配達、高品質の製品とサービスを提供するために、当社の製品は厳格なテストを経ており、信頼できる品質であり、ご相談を歓迎します。

ターンテーブルの制御系にはフルデジタルサーボ制御方式を採用。姿勢測定装置は、上部プラットフォームのリアルタイムの姿勢を測定します。-運動計算により上部プラットフォームの指令姿勢を決定します。監視コンピュータは、イーサネット経由でコマンド姿勢をマイクロコントローラに送信します。動作パラメータコマンドを受信すると、マイクロコントローラは空間動作モデル変換を実行します。逆運動学計算を用いて駆動モーターの回転角度を計算し、バスを介してドライバーに伝達します。ドライバーに内蔵された PC が情報を処理して電動モーターを駆動し、プラットフォームを指定の姿勢に到達させます。電動モーターに搭載されたエンコーダーは、トルク、速度、位置情報をリアルタイムに検出し、ドライバーに送信します。-閉ループ制御システムにより、モーターの回転角を正確にリアルタイムで制御できます。-この情報はマイクロコントローラーにも送信され、マイクロコントローラーは逆計算を使用して、計算の基準として上部プラットフォームの現在の姿勢を決定します。

 

 

大きな積載量 安全で信頼性の高い 頑丈で耐久性のある

 

自由度	範囲	速度	加速度
ピッチ	±13度	±30度/秒	±150度/秒2
ロール	±13度	±30度/秒	±150度/秒2
ヨー	±15度	±30度/秒	±150度/秒2
揺れる	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
うねり	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
ヒーブ	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

ユニット：mm

重さ：145kg

色：黒

材料： アルミ合金+スチール

ペイロード：100kg

サイズ：1026mm×1185mm×750mm

ペイロードのサイズ: 以下1000mm*1000mm*400mm

インストール方法: ネジ穴

取り付け穴の距離: カスタマイズ

 

 

電力要件	定格電圧: 220V AC(範囲:-10%-10%)
	定格周波数: 50hz(範囲:-5%-5%)
	定格電力: 1.8Kw
	ピーク電力: 2.4Kw
環境 要件	保管環境： 温度:-30〜65度 湿度:5%-95% 気圧:85-108Kpa 保護レベル:IP54
	作業環境: 温度:-20-50度 湿度:5%-95% 気圧:85-108Kpa 保護レベル:IP54

 

 

機械構造の安全設計:
すべての主要な耐荷重コンポーネントは国家軍事規格に従って設計されており、機械設計の安全係数は 3.0 以上、駆動マージンは 3.0 以上です。

電気設計の安全機能:
システムの安全で信頼性の高い動作を確保し、システム障害が発生した場合のプラットフォーム構造への損傷を防ぐために、ソフトウェア保護、回路保護、ハードウェア保護の 3 レベルの保護機能が実装されています。-

ソフトウェア保護:

保護の最初のレベルとして、ソフトウェア保護は最も基本的な安全策であり、システム制御ソフトウェアの実行中に動作します。実験用モーション プラットフォーム システム制御ソフトウェアの設計では、モーター動作中のオーバートラベルやオーバースピードによって引き起こされるオーバーシュートを防ぐために、モーターの最大移動距離、動作速度、加速度にしきい値が設定されています。-

回路保護:

2 番目の保護レベルとして、システムの電源投入時に回路保護が動作します。{0}}システムモータードライブコントローラーは、モーター出力コード値、最高速度、加速度、最大出力電流のしきい値を設定し、モーターの過速度によるオーバーシュートを防ぎます。さらに、リミットスイッチが重要な極端な位置に設置されています。これらのリミット スイッチの回路ロジックはドライブにリンクされています。システムの可動コンポーネントが極端な位置に達すると、スクリュー動作中のオーバートラベルを防ぐためにドライブの逆出力が無効になります。-

ハードウェア保護:

3 番目の最高レベルの保護として、ハードウェア保護は、インストールと受け入れ後のシステムのライフサイクル全体にわたって機能します。これにより、どのようなシナリオでも、実験プラットフォームの構造が無傷であり、ユーザーのテスト機器が損傷を受けず、すべての動作および保管条件下でもプラットフォームの構造が安全に保たれることが保証されます。

追加の安全モジュール:

このシステムには、以下に示す包括的な安全保護機能が装備されています。

コンソールの緊急停止ボタン:
運転中に異常を検知した場合、制御室のオペレータは非常停止ボタンを押すことで装置を即停止させ、現在の位置を維持することができます。

コンソール停止ボタン:
運転中に異常を検知した場合、オペレータは停止ボタンを押すことで装置を即停止させ、現在の位置を維持することができます。
実験用プラットフォームの自動停電と短絡保護:{0}}
220V の停電または短絡が発生した場合、表示灯が消灯し、モーター ブレーキがかかり、機器は現在の位置を維持します。

自動モーター過負荷保護:
システムのサーボ モーターは 3 倍の過負荷に耐えることができます。ドライブがモーターの過負荷を検出すると、アラーム信号がトリガーされ、モーター ブレーキがかかり、機器は現在の位置を維持します。

自動モーター過熱保護:{0}}
ドライブが過度に高いモーター温度を検出すると、アラーム信号をトリガーし、モーター ブレーキを作動させ、機器は現在の位置を維持します。

自動モーターエンコーダー障害保護:
モーターの速度超過、失速、または過度の衝撃が発生した場合、ドライブはエンコーダーの障害を検出し、アラーム信号をトリガーし、モーター ブレーキを作動させ、機器は現在の位置を維持します。

自動駆動電流過負荷保護:
駆動電流が過負荷になると、アラーム信号がトリガーされ、モーター ブレーキがかかり、機器は現在の位置を維持します。

自動ドライブ過電圧保護:
ドライブに過電圧が発生すると、アラーム信号がトリガーされ、モーター ブレーキがかかり、機器は現在の位置を維持します。

自動運転温度超過保護:{0}}
ドライブの温度が過度に高い場合、アラーム信号がトリガーされ、モーター ブレーキがかかり、機器は現在の位置を維持します。

自動リミットスイッチ検出保護:
実験プラットフォームの可動コンポーネントが極限位置に到達すると、駆動コンピューターと制御コンピューターが同時に前方入力モーション信号をブロックし、極限位置から遠ざかる動きのみを許可します。

自動モーター速度制限保護:
動作中に、制御システムが制限を超える速度を検出すると、モーターブレーキがかかり、機器は現在の位置を維持します。

自動モーター加速制限保護:
動作中、制御システムが限界を超える加速度を検出すると、モーターブレーキがかかり、機器は現在の位置を維持します。

自動CANバス通信障害保護:
動作中に、制御システムが CAN バス通信障害を検出すると、モーター ブレーキがかかり、機器は現在の位置を維持します。

自動ネットワーク通信障害保護:
動作中に、制御システムがネットワーク通信障害を検出すると、モーター ブレーキが作動し、機器は現在の位置を維持します。

自動主制御コンピュータ障害保護:
動作中、監視コンピュータが主制御コンピュータからの応答がないことを検出すると、モーターブレーキがかかり、装置は現在の位置を維持します。

 

ヘキサポッドは、3 次元空間内の物体のあらゆる動きをシミュレートできる特殊なシステムです。-その名前は、6 つの独立した動きの自由度を提供するという機能を直接反映しています。

これらの 6 度には、3 つの並進自由度および 3 つの回転自由度が含まれます。

 

 

• 3 つの並進自由度:

 

1.Heave: Z- 軸に沿った垂直方向の動き (上下)。
2.揺れ: Y- 軸に沿った横方向の動き (左右)。
3.サージ: X- 軸に沿った縦方向の動き (前後方向)。

 

 

• 3 つの回転自由度:

 

4. ヨー: Z- 軸を中心とした回転 (左右の回転)。
5. ピッチ: Y- 軸を中心とした回転 (前後​​にうなずく)。
6. ロール: X- 軸を中心とした回転 (左右に傾斜)。

 

最も一般的なタイプの 6-DOF プラットフォームは、並列ロボット機構の一種であるスチュワート プラットフォーム構成を使用します。そのコアコンポーネントには次のものが含まれます。

 

動作原理:
制御システムは、希望する動作経路に基づいて、6 つの電動シリンダーのそれぞれが伸縮する必要がある正確な長さを計算します。これら 6 つのシリンダーを調整して伸縮させることで、上部のプラットフォームを同時に押したり引いたりし、6 つの自由度すべてにわたって必要な複雑な動作を合成します。たとえば、航空機のピッチアップをシミュレートするには、制御システムは前部のシリンダーが伸びるように、後部のシリンダーが縮むように命令します。

 

 

 

 

6-DOF プラットフォームは、その卓越したモーション機能により、数多くのハイエンド分野で不可欠です。

 

 

• フライト シミュレーター: 離陸、着陸、乱気流、曲技飛行に関する現実的な運動感覚フィードバックをパイロットに提供する古典的なアプリケーションです。

 

• ドライビング シミュレーター: 車、戦車、船舶の操作のシミュレーション、車両の性能テスト、ドライバーのトレーニング、仮想プロトタイピングに使用されます。

 

• モーション シアター / エンターテイメント ライド: 映画のアクションと同期して観客を動かし、没入型のエンターテイメント体験を提供します。

 

研究とテスト:

 

• 振動シミュレーション：地震や道路の凹凸などが構造物や設備に与える影響をシミュレーションします。

 

• 姿勢シミュレーション: 衛星、宇宙船、アンテナなどの地上ベースの姿勢シミュレーション テストに使用されます。{0}

 

• 精密機械加工とドッキング: 高精度の姿勢調整が必要な高度な製造および組み立てプロセスで使用されます。-

 

 

前に学習したように、電動シリンダーは高性能 6-DOF プラットフォームを構成する中心的なアクチュエーターです。{0}プラットフォームの性能 (精度、速度、力など) は、使用される電動シリンダーの性能に直接依存します。さらに、このような複雑なシステムの重要な安全保護機能 (リミット スイッチ、過負荷保護、緊急停止など) は、以前にお問い合わせいただいた安全設計および電気保護の概念と完全に一致しています。

 

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